附件編號：
ACC-1LS   ACC-3L ACC-3U1 ACC-3U2 ACC-3U3 ACC-3U4  ACC-8A
ACC-8A-OPT-1  ACC-8A OPT-2  ACC-8A-OPT-3  ACC-8D  ACC-8D-OPT-P
ACC-8D-OPT-V   ACC-8D-OPTION V TO P  ACC-8D-OPT-2  ACC-8D-OPT-2A
ACC-8D-OPT-2B   ACC-8D-OPT-2C  ACC-8D-OPT-2D  ACC-8D-OPT-2E ACC-8D-OPT-2F
ACC-8D-OPT-2G ACC-8D-OPT-5  ACC-8D-OPT-4 ACC-8D-OPT-4A ACC-8D-OPT-4B
ACC-8D-OPT-6 ACC-8D-OPT-6A ACC-8D-OPT-7 ACC-8D-OPT-7A ACC-8D-OPT-7B
ACC-8DCE ACC-8DCE-OPT-PCE  ACC-8DCE-OPT-1    ACC-8DCE-OPT-2
ACC-8DCE-OPT-5
ACC-8DCE-OPT-6  ACC-8E  ACC-2A  ACC-2B   ACC-3D
ACC-3D-OPT-1
ACC-3E  ACC-76  ACC-77
ACC-1LS
ACC-2A
ACC-2B
ACC-3D
ACC-3D-OPT-1
ACC-3E
ACC-3L
ACC-3U1
ACC-3U2
ACC-3U3
ACC-3U4
ACC-8A
ACC-8A-OPT-1
ACC-8A OPT-2
ACC-8A-OPT-3
ACC-8D
ACC-8D-OPT-P
ACC-8D-OPT-V
ACC-8D-OPTION V TO P
ACC-8D-OPT-2
ACC-8D-OPT-2A
ACC-8D-OPT-2B
ACC-8D-OPT-2C
ACC-8D-OPT-2D
ACC-8D-OPT-2E
ACC-8D-OPT-2F
ACC-8D-OPT-2G
ACC-8D-OPT-5
ACC-8D-OPT-4
ACC-8D-OPT-4A
ACC-8D-OPT-4B
ACC-8D-OPT-6
ACC-8D-OPT-6A
ACC-8D-OPT-7
ACC-8D-OPT-7A
ACC-8D-OPT-7B
ACC-8DCE
ACC-8DCE-OPT-PCE
ACC-8DCE-OPT-1
ACC-8DCE-OPT-2
ACC-8DCE-OPT-5
ACC-8DCE-OPT-6
ACC-8E
ACC-8E-OPT-1
ACC-8F
ACC-8F-OPT-1
ACC-8F-OPT-2
ACC-8F-OPT-4
ACC-8F-OPT-5
ACC-8F-OPT-6
ACC-Cable
ACC-Cable
ACC-8M
ACC-8P
ACC-8P OPT-P
ACC-8P OPT-V
ACC-8S
ACC-8S-OPT-1
ACC-8S-OPT-2
ACC-8T
ACC-8TOPT-1
ACC-11P
"ACC-11P
OPT-1"
ACC-11P OPT-A
ACC-11P OPT-B
ACC-11P OPT-1A
ACC-11P OPT-1B
ACC-12A
ACC-12C1
ACC-12D
ACC-12D-OPT-1
ACC-14P
"ACC-14P
OPT-1"
ACC-14V
ACC-14V-OPT-1
ACC-14V-OPT-2
ACC-14V-OPT-3
ACC-14V-OPT-4
ACC-14V-OPT-7
ACC-21A
ACC-21F
ACC-21FH
ACC-21G
ACC-21GH
ACC-22
ACC-24PCI
ACC-24PCI-OPT-1
ACC-24PCI-OPT-2
ACC-24PCI2
ACC-24PCI2-OPT-1
ACC-24PCI2-OPT-2
ACC-24V
ACC-24V-OPT-1
ACC-26A
ACC-26A OPT-1
ACC-26A OPT-2
ACC-26A OPT-3
ACC-28A
ACC-28A OPT-2A
ACC-28A OPT-2B
ACC-28A OPT-3
ACC-28B
ACC-28B-OPT-1
ACC-28B-OPT-2A
ACC-28B-OPT-2B
ACC-28B-OPT-3
ACC-28B-OPT-4
ACC-31
ACC-31-OPT-1
ACC-31-OPT-3
"ACC-32
OPT-1"
ACC-34AA
ACC-34AA-OPT-1
ACC-34AA-OPT-2
ACC-34AA-OPT-3
ACC-34B
ACC-34B-OPT-1
ACC-36P
ACC-36P-OPT-1
ACC-36P-OPT-2
ACC-36V
ACC-36V-OPT-2
ACC-40
ACC-42P2
ACC-42P2-OPTA
ACC-42P2-OPT-C
ACC-42PCI
ACC-42PCI-OPT-A
ACC-42PCI-OPT-C

ACC-51P
ACC-51P OPT-1
ACC-51P OPT2
ACC-51P2
ACC-51P2 OPT-1
ACC-51P2 OPT2
ACC-51P2 OPT3
ACC-70P
ACC-70P - OPT-1
ACC-72PCI
ACC-72PCI OPT-1
ACC-72PCI OPT-2
ACC-72PCI OPT-3
ACC-72PCI OPT-4
ACC-72PCI OPT-5
ACC-72PCI OPT-6
ACC-72PCI OPT-7
ACC-72PCI OPT-8
ACC-72PCI OPT-9
ACC-72PCI OPT-10
ACC-72PCI OPT-11
ACC-76
ACC-77

ACC-14V
ACC-14V-OPT-1
ACC-14V-OPT-2
ACC-14V-OPT-3
ACC-14V-OPT-4
ACC-14V-OPT-7 ACC-21A ACC-21F ACC-21FH
ACC-21G  ACC-21GH  ACC-22  ACC-24PCI
ACC-24PCI-OPT-1   ACC-24PCI-OPT-2  ACC-24PCI2
ACC-24PCI2-OPT-1
ACC-24PCI2-OPT-2  ACC-24V  ACC-24V-OPT-1
ACC-26A  ACC-26A OPT-1  ACC-26A OPT-2  ACC-26A OPT-3
ACC-28A   ACC-28A OPT-2A  ACC-28A OPT-2B  ACC-28A OPT-3
ACC-28B  ACC-28B-OPT-1  ACC-28B-OPT-2A  ACC-28B-OPT-2B
ACC-28B-OPT-3   ACC-28B-OPT-4
ACC-31  ACC-31-OPT-1  ACC-31-OPT-3   ACC-32  OPT-1  ACC-34AA
ACC-34AA-OPT-1   ACC-34AA-OPT-2
ACC-34AA-OPT-3  ACC-34B ACC-34B-OPT-1
ACC-36P
ACC-36P-OPT-1
ACC-36P-OPT-2
ACC-36V  ACC-36V-OPT-2
ACC-40    ACC-42P2
ACC-42P2-OPTA
ACC-42P2-OPT-C
ACC-42PCI  ACC-42PCI-OPT-A  ACC-42PCI-OPT-C

ACC-51P
ACC-51P OPT-1
ACC-51P OPT2
ACC-51P2
ACC-51P2 OPT-1

ACC-8E-OPT-1
ACC-8F
ACC-8F-OPT-1
ACC-8F-OPT-2

ACC-Cable
ACC-Cable
ACC-8M
ACC-8P
ACC-8P OPT-P
ACC-8P OPT-V
ACC-8S
ACC-8S-OPT-1
ACC-8S-OPT-2
ACC-8T
ACC-8TOPT-1
ACC-11P
"ACC-11P
OPT-1"
ACC-11P OPT-A
ACC-11P OPT-B
ACC-11P OPT-1A
ACC-11P OPT-1B
ACC-12A
ACC-12C1
ACC-12D
ACC-12D-OPT-1
ACC-14P
ACC-14P
ACC-51P2 OPT2
ACC-51P2 OPT3
ACC-70P
ACC-70P - OPT-1
ACC-72PCI
ACC-72PCI OPT-1

Turbo PMAC Clipper 特性
 
硬件特征：
  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
  256k x 24 用戶SRAM；
  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
  采用最新發布的固件版本；   RS-232串口；
  100Mbps EtherNet 以太網接口；
  4通道軸接口電路，每一個包括：
       在板模擬量±10V（12位）輸出；
        在板脈沖加方向數字輸出；
        3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
        5個標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標志信號輸出（使能等）；
        UVW TTL-level “霍爾”輸入;
  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
  PID/陷波/前饋伺服算法。
  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
       16點多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
        16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
  兩個手輪端口，每一個:
        支持正交編碼器輸入;
        支持脈沖頻率調制PFM或脈沖寬度調制PWM脈沖對輸出。
軟件特性:
運動軌跡規劃
  支持S曲線加減速的直線插補；
  支持S曲線加減速的圓弧插補；
  點到點快速運動；
  三次樣條插補模式spline；
  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
  自動硬件捕捉/觸發功能；
  交互式手動運動；
  可選擇的運動提前預算lookahead。
伺服特性
  獨立的數字PID反饋濾波；
  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
  2路陷波濾波器；
  PID參數可隨時任意改變；
  可編程的極限輸入，輸出；
  可選擇的多級點伺服算法。
換相特性
  交流伺服電機的正弦換相
  交流感應電機的矢量控制
  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
 
  位置補償列表(1D & 2D)；
  力矩補償列表；
  反向間隙補償；
  刀具半徑補償。
安全特性
  硬件的和軟件的行程極限；
  放大器使能/報警交換信號；
  跟隨誤差警告極限；
  整合電流極限；
  編碼器計數損失報警（一些版本）；
  Watchdog 報警計時器；
  程序和通信校驗。
計算特性
  實時多任務系統；
  48位浮點數編程；
  三角函數和超越函數；
  自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
  數字積分編碼器；
  正弦編碼器；
  旋轉變壓器；
  電位計；
  LVDTs，RVDTs；
  并行數字編碼器；
  MLDTs；
  串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標系或者主/從特色
  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
  可分離運行程序的坐標系；
  支持多個電機的坐標系；
  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
  電子齒輪（不需要編程）；
 電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特性
  高級程序語言；
  自動按順序執行運動；
  使用用戶工程單位編程；
  運動的值可以是公式，也可以是常量；
  自動匹配坐標系里的各軸，
  支持G代碼，和代碼擴展。
PLC程序特性
  與運動程序異步；
  與硬件PLC一樣控制I/O；
  脫機運行時，作為支持平臺；
  安全和狀態監視；
  伺服比例行程安排；
  數據報告功能；
  可使用控制器的全部寄存器。
可選附件：
 軸接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS-  4 通道數字PWM輸出接口板
 反饋接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板
 數字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板