隨著機器人技術的發(fā)展，直角坐標機器人技術在碼垛機上的使用越來越多。直角坐標機器人作為執(zhí)行機構，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制。沈陽力拓自動化控制技術有限公司在多年機器人技術應用、數(shù)控技術和產(chǎn)品研發(fā)基礎上，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、碼垛、裝配機器人，廣泛應用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。

 

在金屬澆注領域，搬運機器人有著廣泛的應用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的直角坐標機器人，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調整；動作靈活，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高，維護簡單。

 

  運動空間為三維，四自由度運動。

  行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉：+-90⁰

  能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

  最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

  每垛共九層，垛高1000mm。

  最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

  碼垛精度：1mm

 

根據(jù)以上要求，我們設計了一臺三坐標機器人。

二、機器人組成：
        該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。
       1、機器人安裝架

因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架。

機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運動速度快，而重復精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選擇如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅動結構，ELR100位輔助結構。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Z軸選用ELSD100雙滑塊全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉兩個運動而設計的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。

實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺行星減速機。

旋轉軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的。長軸的最上端作為驅動端，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉動慣量較大，不能直接安裝在驅動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d，就實現(xiàn)了旋轉負載的功能。

  

該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)  。

抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數(shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠將控制指令以總線的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當流暢。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。